| 제 목 | 오준석 석사과정생(지도교수 김민영) 2023년 KNU-EE Research Congress 우수 포스터상 수상 | ||||
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| 작성자 | 관리자 | 작성일 | 2023-11-03 | 조회수 | 844 |
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 전자전기공학부 석사과정(2학기) 오준석 대학원생이 2023년 KNU-EE Research Congress에서 수여하는 우수 포스터상을 수상하였다. 본 논문은 자율 주행 모바일 로봇(AMR)의 구현에 중점을 두며, AMR의 자율 주행 중 정확한 주차를 달성하는 것을 주요 목표로 한다. AMR의 자율 주행 중 LiDAR 데이터와 지도 사이의 불일치 문제를 해결하기 위해, 본 논문은 특정 웨이포인트에서 공분산 값을 인위적으로 증가시키는 방법을 소개한다. 정확한 위치 결정과 주차는 Skadi 카메라와 마커의 활용을 통해 실현되며, 로봇 운영 시스템 (ROS)의 동적 윈도우 접근 방식 (DWA)을 사용한 결과를 능가한다. 실험 결과는 ±1 센티미터와 ±1도의 정확도로 정확한 주차를 달성할 수 있는 능력을 보여준다. 이러한 결과를 토대로, 이러한 방법이 AMR 배터리 충전 및 정밀 주차와 같은 응용 분야에서 사용될 것으로 예상된다. 제목 : Accurate Parking and Navigation System of AMR Using Marker Tracking Camera and Particle Filter-based Map Matching Technique |
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